本发明公开了一种基于多智能体协作的多模式交通干线信号协调控制方法及装置，方法包括：多模式交通干线仿真标定与流量生成；干线各交叉口的信号控制多智能体设计；构建协作式值分解的多智能体强化学习框架；训练输出多模式交通干线各交叉口的智能体。本发明提供的方法将每个交叉口的多模式交通信号控制视为一个智能体，综合考虑了交通干线各交叉口的协作，以干线整体的人流量和延误为目标优化训练交通信号控制智能体，为道路交通管理者提供管控依据，实现交通干线整体最优的目标，提升城市道路交通服务水平。