一种基于视觉和力位图像学习的机器人精密柔性装配方法
授权
摘要
本发明提供了一种基于视觉和力位图像学习的机器人精密柔性装配方法，属于智能制造领域；本发明通过控制工业机器人抓取待装工件到达装配体的孔附近，然后控制工业机器人采集装配过程中的力、位姿信号以生成力位关系图并标记标签，输入图像分类模型Ⅰ中训练，同时采集装配过程中的视觉图像并标记标签，输入图像分类模型Ⅱ中训练，得到模型Ⅰ的输出结果用于指导工业机器人的运动方向和大小，模型Ⅱ的输出结果用于判断是否装配完成；采用本发明的技术方案，通过学习力位关系图像和视觉图像，可以控制机器人完成精密柔性装配。
基本信息
专利标题 ：
一种基于视觉和力位图像学习的机器人精密柔性装配方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113134839A
申请号 ：
CN202110451138.3
公开（公告）日 ：
2021-07-20
申请日 ：
2021-04-26
授权号 ：
CN113134839B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
李明富罗威赵文权邓旭康刘振宇
申请人 ：
湘潭大学
申请人地址 ：
湖南省湘潭市雨湖区湘潭大学机械工程学院
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202110451138.3
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16 B25J9/22
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2021-08-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20210426
申请日 : 20210426
2021-07-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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