一种基于相机和激光雷达信息融合的语义分割方法及系统
授权
摘要
本发明提供了一种基于相机和激光雷达信息融合的语义分割方法及系统，使用深度神经网络得到图像中目标物体的2D检测框，利用相机和激光雷达之间的转换关系筛选出检测框中的目标点云并进行密度聚类；然后采用改进的四邻域聚类对原始点云进行分割；最后融合不同的聚类结果得到带有语义标签的点云分割结果。图像和点云的信息融合使得该系统可以适用于更多复杂的外界环境，同时综合利用了深度学习和传统的点云聚类方法，使得点云的语义分割结果更加准确且鲁棒性更强。
基本信息
专利标题 ：
一种基于相机和激光雷达信息融合的语义分割方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113111887A
申请号 ：
CN202110453156.5
公开（公告）日 ：
2021-07-13
申请日 ：
2021-04-26
授权号 ：
CN113111887B
授权日 ：
2022-04-15
发明人 ：
徐孝彬张磊何佳冉莹莹曹晨飞熊轶旸谭治英骆敏舟
申请人 ：
河海大学常州校区
申请人地址 ：
江苏省常州市新北区晋陵北路200号
代理机构 ：
南京经纬专利商标代理有限公司
代理人 ：
丁涛
优先权 ：
CN202110453156.5
主分类号 ：
G06K9/34
IPC分类号 ：
G06K9/34 G06K9/62 G06N3/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06K
数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理
G06K9/00
用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置
G06K9/20
图像捕获
G06K9/34
在图像分布图中，相接触的或相重叠的图形的分割
法律状态
2022-04-15 ：
授权
2021-07-30 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06K 9/34
申请日 : 20210426
申请日 : 20210426
2021-07-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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