本发明公开了一种基于管道的探测航行器，包括：航行器主体、螺旋体、推进器、压力机构、控制单元、声呐、视频摄像头；所述螺旋体设置于航行器主体的两侧，所述声呐设置于航行器主体的前端，所述推进器设置于航行器主体的后端，所述航行器主体的前后侧均设有视频摄像头，所述压力机构、控制单元均设置于航行器主体的内部，所述航行器主体的下方设有进出水口，所述进出水口与压力机构连接，所述压力机构、螺旋体、推进器、声呐、视频摄像头均与控制单元连接。该探测航行器通过压力机构控制水量增减，实现探测航行器的质量变化，使得探测航行器不仅可以在水面或水底航行，还可以在水中潜行，避免与水中障碍物的撞击，同时完成对管道的探测工作。