本发明公开一种公交优先信号控制方法，采用了模式优化与自适应优先控制相结合的优先控制模式，基于公交实时定位数据预测车辆到达时刻，进一步制定精细化的公交优先策略，权衡公交通行方向放行相位与其他相位的绿时需求与放行时长，在不改变相位相序、稳定信号周期长度的前提下，对周期内各相位的放行时长进行微调，使公交车辆到达时刻能够优先通过路口，同时降低其他相位的绿时空放情况，在满足公交优先通行需求的前提下又提升了路口总体的绿时利用率，将公交优先对其他冲突流向社会车辆通行的影响降到最低，最大程度兼顾公交车优先通行需求与社会车辆稳定通行需求，保障路口通行秩序与效率，在公交通行量较大的路口更为显著。