本申请总体上涉及一种用于控制自主车辆的方法和装置。特别地，该方法和装置可操作以用于由传感器检测第一车辆路径内的对象；响应于检测到对象使得第二车辆路径避免该对象或用户启动的轨迹偏移，由处理器生成第二车辆路径；响应于第二车辆路径由处理器生成初始转向扭矩；响应于初始转向扭矩超过扭矩率极限由处理器对初始转向扭矩执行适应；以及由车辆控制器控制主车辆转向系统以响应于适应的转向扭矩而遵循第二车辆信号路径。