本发明公开了一种基于位置和姿态的自适应MPC泊车横向控制方法，属于智能车辆横向控制技术领域。该方法包括：步骤1，设置泊车车速的范围并根据车速选择预测步长和采样时间；步骤2，基于非线性车辆运动学模型设计模型预测控制算法并计算横向距离偏差和横摆角偏差；步骤3，根据步骤2得到的横向距离偏差和横摆角偏差设计性能指标函数；步骤4，设计自适应调整权重系数的模糊控制器，该模糊控制器根据车速和横向距离偏差实时调整性能指标函数的权重系数。本发明不仅能够有效的控制车辆姿态，解决了车辆进入停车位后车身不正的问题，而且只需要较少的预测步长就可以实现高精度控制，降低了计算负担。