本发明提供了一种泊车控制方法及系统，涉及汽车技术领域，该方法包括：查找用户目标地附近停车场地的空闲车位，并确定至少一空闲车位为目标车位；获取目标车位的车位信息，车位信息至少包括目标车位的位置信息；通过自动驾驶服务平台为智能汽车制定一自动驾驶路径，以控制智能汽车根据自动驾驶路径驶入目标车位；在智能汽车驶入目标车位后，基于预设的车位计费规则开始计费，在智能汽车驶出目标车位后自动生成泊车订单，并将泊车订单发送至用户持有的、与智能汽车关联的支付账号。本发明能够解决现有技术中用户需要花费较长时间寻找车位以及需要长时间等待缴费，导致使用体验性差的技术问题。