一种分割驱动形状先验变形的类别级物体6D位姿估计方法
授权
摘要
本发明公开了一种分割驱动形状先验变形的类别级物体6D位姿估计方法，包括通过三维相机获取数据，检测出物体包围框和类别标签，利用多模态特征的实例分割网络分割数据得到图像块和点云，将点云零均值化，形状先验通过形状变形网络输出重建物体模型，通过物体模型和物体点云之间的配准获得物体6D位姿估计，本发明使得6D位姿估计在适应性、准确率等性能上得到显著提升。
基本信息
专利标题 ：
一种分割驱动形状先验变形的类别级物体6D位姿估计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113393503A
申请号 ：
CN202110565820.5
公开（公告）日 ：
2021-09-14
申请日 ：
2021-05-24
授权号 ：
CN113393503B
授权日 ：
2022-05-27
发明人 ：
孙炜刘崇沛刘剑
申请人 ：
湖南大学
申请人地址 ：
湖南省长沙市岳麓区麓山南路1号
代理机构 ：
长沙明新专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
徐新
优先权 ：
CN202110565820.5
主分类号 ：
G06T7/33
IPC分类号 ：
G06T7/33 G06T7/73 G06T7/90 G06T7/11 G06T5/50
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/30
确定图像校准的变换参数，例如图像配准
G06T7/33
使用基于特征的方法
法律状态
2022-05-27 ：
授权
2021-10-01 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/33
申请日 : 20210524
申请日 : 20210524
2021-09-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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