本发明公开了一种基于混合卡尔曼滤波的模糊度固定方法，通过接收机观测卫星，获取诸如伪距观测值、载波相位观测值以及卫星钟差等数据，计算得到双差观测方程，多个卫星对应双差观测方程组，由该双差观测方程组、卡尔曼观测方程、接收机状态方程以及模糊度轨迹方程构建混合卡尔曼滤波估计模型，对接收机状态方程和模糊度轨迹方程进行边缘化粒子滤波，获得有限个解的模糊度整数解集合，由于边缘化粒子滤波可以对模糊度的范围进行预测，在使用上述混合卡尔曼滤波估计模型对模糊度进行搜索解算时，整周模糊度的解会限定在一个较小的范围，在接收机发生断电、周跳等导致卫星失锁的状态下，能够快速的得到整周模糊度的解。