本发明公开了一种基于多状态参数协同估计的横向控制方法，该方法包括：步骤1，设置与车轴所受的垂向力相关的第一观测量、第一预测量、基于车辆质心纵向位置的状态向量，估计车辆的质心纵向位置；步骤2，设置与车辆运动信息相关的第二观测量、第二预测量、基于轮胎侧偏刚度的状态向量、与轮胎侧偏刚度的状态向量对应的第三预测量、第三预测量、基于路面附着系数的状态量，将轮胎侧偏刚度与路面附着系数进行解耦，估计轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数；步骤3，设置与纵向加速度相关的第四观测量、第四预测量、基于轮胎垂向力的状态向量，估计轮胎垂向力；步骤4，根据估计得到的质心纵向位置与车辆运动信息、轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数、以及轮胎垂向力，对车辆进行横向控制。本发明能够进行车辆与路面多参数解耦联合估计的同时结合横向动力学控制提升车辆控制精度与横向稳定性。