本发明公开了一种基于车路协同的车道识别方法，实时采集车辆与道路两侧路侧单元的距离，通过对车辆距道路两侧路侧单元的距离差进行匹配滤波，获取距离差的峰值，并根据预先标定数据确定车辆行驶的车道；当无法获取距离差滤波后的峰值时，利用相机判断车辆前方是否存在与自车行驶车道相同的车辆，并通过自车与其他车辆间的无线通信获取前方车辆的所处车道，作为车道识别结果。本发明提出的方法识别车道准确度高，实时性好，并且易于实现工程实践。