本发明涉及智能打磨技术领域，尤其涉及智能柔性打磨方法、装置及设备，从不同视角为每一个鞋底拍摄一组3D图像；利用预设的3D图像拼接算法融合这组3D图像，从而为每一个鞋底建立精准且无阴影的3D模型；根据3D模型、预设轨迹算法以及打磨压力算法生成每一个鞋底的打磨轨迹、打磨姿态及打磨力量；五轴机械手按照每一个鞋底的打磨姿态及打磨轨迹实现多维空间打磨，同时五轴机械手末端的力控装置按照每一个鞋底的打磨力量实现恒力打磨，并且力控装置独立于五轴机械手，因而无需五轴机械手参与力位调节，使得力位响应速度更快，确保每一个鞋底的精准打磨，与现有技术相比无需人工示教实现全自动打磨，保证打磨质量同时提高打磨效率，完全替代人工打磨。