本申请实施例提供一种钢轨打磨柔性进给装置，包括：用于为所述钢轨打磨柔性进给装置提供动力的驱动机构，用于存储和传递机械动能的弹簧储能机构，用于对钢轨进行打磨的打磨机构，其中弹簧储能机构与所述驱动机构相连接，打磨机构与所述弹簧储能机构相连接；控制系统，控制系统包括控制部及检测部，检测部将检测到的运行数据反馈给控制部，由控制部根据计算结果对驱动机构输出控制信号，调节驱动机构的输出。采用本申请实施例中提供的钢轨打磨柔性进给装置及其控制方法，可以实现快速响应又干净环保，有效解决打磨电机负载突变产生的冲击影响，可控性强，可以实现恒压打磨。