本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种柔性助力装置及其控制方法。包括背包部分、气体收集部分、腰部助力部分，背包部分包括背包本体、储气组件、做功组件、连接组件、控制组件；气体收集部分包括膝部气体收集部分和足部气体收集部分。包括以下步骤：用户首先佩戴膝部气体收集部分和足部气体收集部分；其次佩戴背包部分和腰部助力部分；接下来当需要助力时，按下开关，通过单片机控制器控制电磁阀一与电磁阀二的开启，气动肌肉中会通入高压气体，进而收缩产生拉力，拉力传递到腰部助力部分，完成助力过程。本发明的目的在于提出了一种利用人体负功实现零能耗、机械能转化实现高效、人机交互实现便捷、节省能源的柔性助力装置及其控制方法。