一种穿戴式登山助力机器人及其助力控制方法

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摘要

本发明涉及一种穿戴式助力机器人，特别是一种穿戴式登山助力机器人，包括：穿戴式机械外骨骼，在每个步态周期中该穿戴式机械外骨骼的同侧髋关节主动输出屈曲方向助力矩，而非同侧髋关节则同步的主动输出伸展方向助力矩；惯性测量单元，在每个步态周期中测量人体双腿的髋关节角度值、角速度值；微处理器，在每个步态周期中根据惯性测量单元的反馈值得到步行相角，从而通过建立映射模型得到步行相角与参数化助力曲线的函数关系，然后由微处理器输出PWM驱动信号控制穿戴式机械外骨骼的髋关节主动输出参数化助力曲线对应的助力矩。同时，本发明还设计一种助力控制方法。本发明解决了“登山助力在线调节”的技术问题，优化登山助力体验。

基本信息

专利标题：

一种穿戴式登山助力机器人及其助力控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112675504A

申请号：

CN202011464521.4

公开（公告）日：

2021-04-20

申请日：

2020-12-12

授权号：

CN112675504B

授权日：

2022-05-10

发明人：

杨巍刘晓广谷海燕徐铃辉杨一帆余林繁杨灿军

申请人：

浙大宁波理工学院

申请人地址：

浙江省宁波市鄞州区高教园区钱湖南路1号

代理机构：

宁波大川专利代理事务所(普通合伙)

代理人：

毛翔威

优先权：

CN202011464521.4

主分类号：

A63B29/02

IPC分类号：

A63B29/02 A63B71/06 A63B71/12 B25J9/00 B25J9/16