无人机深度信息的确定方法、装置、无人机及存储介质
授权
摘要
本申请提供了一种无人机深度信息的确定方法、装置、无人机及存储介质，属于视觉定位技术领域。所述方法包括：通过目标相机采集图像帧，从所述图像帧中确定多个特征点的坐标信息；获取单点测距传感器采集到的所述图像帧中的目标点的第一深度信息，所述目标相机和所述单点测距传感器均安装在无人机上；获取所述多个特征点在关键图像帧中的第二深度信息和所述无人机在所述图像帧中的第一位姿信息；基于所述多个特征点在关键图像帧中的第二深度信息、所述第一位姿信息、所述多个特征点的坐标信息和所述目标点的第一深度信息，确定所述多个特征点在所述图像帧中的第三深度信息，进而提高了视觉定位过程中深度信息确定的精度。
基本信息
专利标题 ：
无人机深度信息的确定方法、装置、无人机及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113689485A
申请号 ：
CN202110982474.0
公开（公告）日 ：
2021-11-23
申请日 ：
2021-08-25
授权号 ：
CN113689485B
授权日 ：
2022-06-07
发明人 ：
胡佳欣郎小明臧波
申请人 ：
北京三快在线科技有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区北四环西路9号2106-030
代理机构 ：
北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人 ：
谢冬寒
优先权 ：
CN202110982474.0
主分类号 ：
G06T7/55
IPC分类号 ：
G06T7/55
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/50
深度或形状恢复
G06T7/55
从多幅图像的
法律状态
2022-06-07 ：
授权
2022-01-11 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/55
申请日 : 20210825
申请日 : 20210825
2021-11-23 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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