本发明公开了一种机匣流道焊缝机器人自动磨削的装备及方法，属于工业机器人自动加工技术领域。该装备包括机器人、工具模块、机匣工件、装夹工具、角度调节装置和工作台。加工方法主要包括：基于最小二乘法的重力补偿标定方法、机匣工件零点自动校正方法、基于位置阻抗控制方式的柔顺磨削过程、机匣自动倾斜角度设定和调整方法、磨削质量检测系统。本发明的装备和方法可以实现机匣流道焊缝的机器人自动加工去除，相比于人工加工，本发明提出的装备和方法降低人工劳动强度和加工成本，提高加工型面质量稳定性和一致性，提高了加工效率，保证了加工质量和系统的正常运行，较好地解决了机匣流道焊缝的自动化加工问题。