本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法及计算机可读取的存储介质，存储有程序，能更适当地控制车辆。车辆控制装置包括：识别部，其从由拍摄车辆周边的拍摄部所拍摄到的图像中识别车辆所行驶的车道的第一侧的第一道路分划线；获取部，其从地图信息中获取车道的第一侧的第二道路分划线的信息；以及辅助部，其在车辆从道路分划线脱离的可能性为规定程度以上的情况下，执行以车辆不从道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理，辅助部在识别部识别出的第一侧的第一道路分划线的第一位置与获取部获取的第一侧的第二道路分划线的第二位置的吻合程度为第一阈值以下的情况下，抑制以车辆不从第一侧的道路分划线脱离的方式进行辅助的辅助处理的执行。