本发明涉及医学定位技术领域，具体涉及一种针对骨科手术机器人的定位配准方法；包括术前病人佩戴留有缝隙和标记小球关节套，对缝隙进行标记；佩戴关节套进行CT拍摄，对CT图像进行三维重建，计算三维坐标系下的小球的球心坐标、所有球心的质心坐标及各球心到质心的距离，沿标记勾出的轮廓将关节套重新佩戴于患者关节处，术中利用光学定位仪采集到各光学标记小球的球心坐标、计算出在光学定位坐标系下所有球心的质心坐标、球心到质心的距离，进行标准化后计算三维重建坐标系下的各球心到质心的距离与光学定位坐标系下的各球心到质心的距离的方差和，并与设定阈值进行比较，完成配准，操作简单，不会造成患者额外损伤。