本发明提供一种大视场远距离激光雷达测试方法，包括第一扫描模式至第M扫描模式，还包括：在第一扫描模式，根据激光雷达的像素及分辨率，设定第一扫描角度；根据激光雷达振镜在每个扫描角度的停留时间，设定第一激光脉冲次数和第一扫描频率；当完成第N‑1扫描模式的扫描周期后，通过缩小第N‑1扫描角度得到第N扫描角度，通过提高第N‑1激光脉冲次数得到第N激光脉冲次数，且通过降低第N‑1扫描频率得到第N扫描频率，进入到第N扫描模式中；直至进入第M扫描模式；当完成第M扫描模式的扫描周期后，相对应地调整扫描角度、激光脉冲次数和扫描频率，进入到第一扫描模式中；实时将第一扫描模式至第M扫描模式中扫描得到被测物体的数据分别输出至操控台。