本申请提供了一种全局重定位方法、装置、设备及存储介质，通过获取车辆所处地理空间的观测特征；对比观测特征以及语义数据库中各个参考位置的语义特征，以从各个参考位置中确定满足预设定位要求的目标参考位置；根据特征地图的第一语义元素、观测特征以及目标参考位置，确定车辆相对于特征地图的初始位姿，初始位姿包括：初始位置以及初始姿态；根据初始位姿、观测特征、特征地图，确定车辆在全局范围内的当前位姿。不依赖外部定位源，通过三个不同颗粒度的定位步骤减少了定位配准计算量，解决了现有重定位技术中存在的重定位容易失效且计算量大的技术问题。