本申请涉及一种全局重定位方法、装置、电子设备及存储介质。其中，全局重定位方法包括：确定目标设备的目标语义地图和待匹配语义地图，所述目标语义地图中包括若干标准语义目标，所述待匹配语义地图中包括若干待匹配语义目标；基于所述待匹配语义地图，确定基于无向完全图的最小生成树，所述最小生成树的节点为所述待匹配语义目标；基于所述目标语义地图构建查找树，所述查找树的节点为所述标准语义目标；从构建的所述查找树中确定与所述最小生成树匹配的生长树；根据所述生长树所对应的标准语义目标与所述最小生成树所对应的待匹配语义目标之间的匹配关系，确定所述目标设备的位姿。