本发明公开了一种基于ICP算法的点云文件配准方法，包括：获取点云文件集，并启动多个进程；将点云文件集划分为多个点云段，并依序将点云段预分配给对应的进程；创建包含第一变量和第二变量的共享内存，对共享内存进行初始化；根据第一变量分别在每个进程中实时调度闲置GPU或CPU执行ICP算法，通过ICP算法对每个进程中的目标点云进行配准，得到配准后的点云文件；其中，当任意一个进程预先完成分配到的所有目标点云的配准时，通过第二变量查找未配准的目标点云数量最多的点云段，将该点云段中未配准的目标点云动态分配给空闲的进程进行配准，从而能够提高系列点云文件配准的并行化程度、计算资源的利用率和点云文件并行配准的效率。