本申请公开了一种落脚点位置确定方法、装置、设备及存储介质，属于助行机器人技术领域。所述方法包括：先根据足跟的历史落脚点位置，确定初始概率分布函数，再获取足跟在离地后的摆动过程中的运动状态特征，根据获取的运动状态特征对初始概率分布函数进行更新，得到目标概率分布函数，之后根据目标概率分布函数，确定足跟离地后的落脚点位置。由于运动状态特征是在足跟落地之前的一个摆动过程中获取到的，因此根据运动状态特征更新概率分布函数、以及确定落脚点位置均在足跟落地之前完成，从而较为准确的实现落脚点位置的提前预测，有效协助助行机器人在人体足部落地之前调整其位姿，使其更加柔顺地助力，提高助行机器人的助力性能。