本发明提供一种水下滑翔机混合航向控制方法、终端及介质，方法包括以下步骤：实时采集水下滑翔机于惯性坐标系下的姿态参数和其所在海洋环境的波浪参数；构建x轴与z轴的自由表面波流体速度计算模型；再计算受到海浪波动影响的变动角度；并构建实时不规则波的剖面计算模型；在期望目标航向已知的情况下，采用基于PID模糊控制算法的抗饱和补偿控制模型控制水下滑翔机的目标航向。本发明考虑水下滑翔机在滑翔是尾部垂直舵可能出现的饱和现象，构建基于PID模糊控制算法的抗饱和补偿控制算法和实时不规则波的剖面计算模型，充分考虑了水下滑翔机在朝着目标航行方向行进时受到海浪波动影响所带来的航向角变化，能准确地规划其航行方向及路线。