本发明的基于杆臂估计的SINS_OD组合导航校正方法，通过测量SINS_OD组合导航的真实杆臂值，将真实杆臂值作为SINS_OD组合导航的杆臂校正基准值；同步采集IMU数据和OD数据，并选择SINS_OD组合导航的状态变量；根据状态变量建立卡尔曼滤波方程和量测方程；将SINS_OD组合导航的实时测量的杆臂值输入到卡尔曼滤波方程和量测方程得到杆臂估计值；当杆臂估计值与杆臂校正基准值的误差在预设范围内，且SINS系统与OD的安装偏差角和OD的刻度系数估计误差方差小于预设阈值时，对安装偏差角和刻度系数估计误差进行反馈校正，采用校正后的安装偏差角和刻度系数误差进行SINS_OD组合导航。能够在线估计SINS_OD之间的安装偏差角和OD的刻度系数误差，并对其进行校正，提高SINS_OD组合导航的精度。