一种机械臂时延估计控制方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开一种机械臂时延估计控制方法。该方法包含：时延估计、分数阶非奇异终端滑模动力学以及非线性自适应增益。时延估计用简洁的形式来估计集总系统的动力学，分数阶非奇异终端滑模用来保证高的控制性能，非线性自适应增益具有新的非线性结构和简单有效的更新算法，在控制性能好时有效抑制噪声影响，在控制性能差时确保高的自适应性能。本方法提出的时延控制方法无模型、精度高、鲁棒性好，从而进一步提升了绳驱动机械臂的控制效果和作业性能。
基本信息
专利标题 ：
一种机械臂时延估计控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114516054A
申请号 ：
CN202210294070.7
公开（公告）日 ：
2022-05-20
申请日 ：
2022-03-24
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
王尧尧单忠德孙正谭荣凯
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市秦淮区御道街29号
代理机构 ：
南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
张弛
优先权 ：
CN202210294070.7
主分类号 ：
B25J9/16
IPC分类号 ：
B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/16
程序控制
法律状态
2022-06-07 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/16
申请日 : 20220324
申请日 : 20220324
2022-05-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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