本发明涉及一种船舶避障航行方法、装置、设备及存储介质，包括：获取船舶周围环境的栅格地图，所述栅格地图包括船舶坐标位置、目标点坐标位置以及障碍物坐标位置；根据所述栅格地图中目标点和障碍物坐标位置，构建船舶周围环境的虚拟力场；根据所述船舶周围环境的虚拟力场，计算船舶所受到的虚拟合力；根据船舶当前速度、导航计算周期以及所述船舶所受到的虚拟合力，控制船舶避障航行至目标点坐标位置。本发明提供的一种船舶避障航行方法、装置、设备及存储介质，通过获取船舶周围环境的实时栅格地图，构建虚拟力场，然后计算每一个导航计算周期船舶的虚拟合力，计算下一个周期船舶的位置，使船舶避障航行至目标点坐标位置。