本发明提供了一种用于隧道巡检的多功能云台及方法，多功能云台包括：机身和云台，机身与云台通过中空的云台架连接；机身的一侧设有透明材质的第一筒体，第一筒体内设有至少一个探测元件，第一筒体能够在机身内部的第一电机驱动下沿机身轴心转动；机身通过云台架与云台内部的第二电机传动轴连接，第一筒体能够在第二电机驱动下沿云台的轴心转动；机身的另一侧设有透明材质的第二筒体，第二筒体内设有至少一个探测元件，第二筒体能够在机身内部的第一电机驱动下与第一筒体一起沿机身轴心转动，且第二筒体能够在第二电机驱动下与第一筒体一起沿云台的轴心转动；本发明能够实现水平与垂直两个维度的高精度定位，具备特定环境下的防护性需求。