本申请适用于计算机技术领域，提供了一种巡线方法、巡线装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：在目标环境中，通过巡线载体上的预设发射点进行射线检测，其中，所述目标环境为虚拟场景，所述巡线载体为所述虚拟场景中执行巡线任务的物体模型；当所述巡线载体上的预设发射点发出的射线探测到碰撞对象，获取所述碰撞对象在所述目标环境中的纹理贴图坐标，其中，所述碰撞对象为所述目标环境中巡线路径上的三角面；根据所述纹理贴图坐标获取所述碰撞对象在所述目标环境中的属性信息；根据所述属性信息识别所述巡线载体在所述巡线路径上的巡线状态。通过上述方法，能够实现虚拟场景中对物体模型的巡线控制。