本发明公开了一种轨旁限界测量方法及装置，数据处理单元通过测量车的初始轨距信息和初始倾角信息，得到基于钢轨的初始坐标系，并将限界标准图录入至数据处理单元内，结合该初始坐标系得到基于钢轨初始状态的限界标准信息；并在测量车上设置了激光雷达和里程采集单元，利用激光雷达的高精度和动态检测实现了实时扫描数据的采集，并由里程采集单元采集实时里程信息；由数据处理单元接收并处理实时扫描数据和实时里程信息，结合测量车运行时的实时轨距信息和实时倾角信息得到限界检测数据信息，并由数据处理单元与限界标准信息比对即可得到轨旁限界数据报表。测量过程中，测量车可连续运行，检测效率更高，解决了现有限界测量中检测效率低的问题。