本发明公开了一种基于点线特征的弱纹理室内重建方法。该方法包括：对于RGB图像帧，分别进行点特征与线特征的提取和匹配，选择出符合条件的关键帧；基于获得的关键帧进行光束平差法优化，得到优化后的相机位姿；将采集的深度图像转换成点云数据，并基于点云数据与优化后的相机位姿进行三维地图构建，获得无语义信息的三维地图；对RGB图像进行目标检测与识别，分割得到语义信息，并将所述语义信息与所述三维地图相融合，生成三维语义地图。本发明提高了室内重建的鲁棒性并使三维语义地图更为完善。