本发明实施例公开了一种车辆感知信息融合方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取当前车辆的主感知信息和辅助车辆的辅助感知信息，其中，辅助车辆为位置在当前车辆位置关联的感知区域内的车辆；根据主感知信息确定主障碍物检测对象信息和主障碍检测类别信息，根据辅助感知信息确定辅助障碍物检测对象信息和辅助障碍检测类别信息；将主障碍检测对象信息和辅助障碍检测对象信息融合得到目标障碍检测对象信息，将主障碍检测类别信息和辅助障碍检测类别信息融合得到目标障碍检测类别信息，基于目标障碍检测对象信息和目标障碍检测类别信息得到感知信息融合结果。通过考虑障碍物级别的感知信息进行感知信息融合，使得感知信息的融合可靠性更强。