本发明涉及一种激光雷达装置。所述激光雷达装置包括面阵光源、发射镜组、接收镜组和面阵探测器。其中，所述面阵光源位于所述发射镜组的前焦平面，并且，所述面阵探测器位于所述接收镜组的后焦平面。由所述面阵光源发出的激光光束经由所述发射镜组传送至探测对象并被所述探测对象反射，被反射的所述激光光束经由所述接收镜组传送至所述面阵探测器。所述发射镜组和所述接收镜组采用中心凹光学系统，所述中心凹光学系统的像高与视场角的正切值呈正比，使得所述激光雷达装置的角分辨率大致均匀地分布。本发明还涉及激光雷达设备以及车辆。本发明提出的关于激光雷达装置的技术方案可实现一种大视场角、非均匀角分辨率的远距离固态激光雷达探测。