本发明公开了一种自动驾驶中长距离持续下坡制动的控制系统及控制方法，控制系统包括电池、直流母线、电制动设备和驱动装置；电制动设备包括制动控制单元和制动电阻；驱动装置包括变频电机和变频调速器；本发明提供的控制系统以及应用该控制系统实现的控制方法，AGV在长时间下坡过程中，PLC根据电池电量、母线直流电压和电池充电电流综合判断选择制动方式；通过再生制动和能耗制动配合使用，在实现保护电池性能前提下的同时还可以将部分或者全部的惯性功率储存在蓄电池内部，实现节能；通过制动控制单元实时监测直流母线电压，控制制动单元投入与切除，能够实现精确调速；通过对充电电流、充电电压实时监控并限制，保证电池充电的安全。