本发明适用于计算机领域，提供了一种舰艇防御方法、装置、防御辅助决策系统和存储介质，包括：获取探测区域中第一目标对应的第一位置；依据所述第一位置、所述第一目标的动力与攻击性能特征，以及舰艇航行路线确定所述第一目标位于第一位置时的威胁等级；基于所述第一目标的动力性能特征与攻击性能特征、舰艇航行路线、对所述第一目标位于设定区域位置的威胁等级进行测算；综合所述第一目标位于所述第一位置、所述设定区域位置时的威胁等级，对所述舰艇航行路线进行规划。在本发明中，实现了对于第一目标位于舰艇探测区域中的各个位置时对舰艇的威胁程度的精确测算，并以此进行舰艇航行路线的规划，保证了舰艇的航行安全。