本发明公开了一种无人机防御智能决策方法及系统、服务器及介质，其首先捕捉移动目标，根据移动目标的飞行姿态计算移动目标为无人机概率的预判概率；在无人机概率的预判概率达到预设概率时，基于雷达探测的移动目标位置信息对移动目标进行跟踪，并基于跟踪图像对移动目标进行图像识别，计算移动目标为无人机的精准概率；建立移动目标威胁度预估模型，基于移动目标为无人机的精准概率对移动目标的威胁度进行预估；根据移动目标威胁度的预估结果对移动目标进行干扰。通过设置预判步骤和精判步骤，将对移动目标的识别过程进行阶梯划分，且通过在精确识别之前设置预判断，减少了目标虚警概率，同时减少了系统的数据运算负载，并提高了无人机防御效率。