本发明公开了一种堆叠控制方法及系统，方法包括：通过第一TOF相机采集所述叉臂上的第一料框以及叉臂下方的第二料框对应的图像数据；根据图像数据确定第一点云数据；根据第一点云数据确定第一料框的第一位置信息以及第二料框的第二位置信息；根据第一位置信息以及第二位置信息控制叉臂卸下第一料框，以将第一料框堆叠于第二料框正上方。本发明通过设置第一TOF相机采集第一料框以及第二料框的图像数据，根据所述图像数据对应的第一点云数据确定第一料框的第一位置信息以及第二料框的第二位置信息，根据第一位置信息以及第二位置信息准确卸下所述第一料框，以解决了料框堆叠过程中第一料框相对于第二料框发生偏移的问题。