一种基于语义分割的内腔视觉SLAM方法
实质审查的生效
摘要
本发明涉及一种基于语义分割的内腔视觉SLAM方法，包括以下步骤：(1)通过内窥镜获取内腔环境图像序列，对图像数据逐帧提取特征点；(2)针对第一步获取的内腔图像，利用卷积神经网络进行二值语义分割，获取手术工具掩码信息；(3)结合初步提取的特征点与分割结果，将手术工具上的动态特征点剔除；(4)根据处理得到的可靠静态特征点估计内窥位姿以及完成内腔环境的三维建图。本发明能够解决内腔场景下执行SLAM系统时，移动的手术工具使系统鲁棒性降低，以及产生位姿估计误差和错误建图等问题。
基本信息
专利标题 ：
一种基于语义分割的内腔视觉SLAM方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114463334A
申请号 ：
CN202111548927.5
公开（公告）日 ：
2022-05-10
申请日 ：
2021-12-17
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
赵剑波
申请人 ：
哈尔滨理工大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202111548927.5
主分类号 ：
G06T7/10
IPC分类号 ：
G06T7/10 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
法律状态
2022-05-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/10
申请日 : 20211217
申请日 : 20211217
2022-05-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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