一种基于实时语义分割的室内救援车及图像语义分割方法，本发明涉及室内救援车，本发明目的在于克服室外环境的智能驾驶车辆应用的图像语义分割技术不能满足室内救援环境的需要的问题，它包括沟通提示结构、图像采集结构、架体、驱动控制机构和四个越障行走机构；沟通提示结构、图像采集结构和驱动控制机构安装在架体上，四个越障行走机构安装在架体底端上，驱动控制机构与沟通提示结构、图像采集结构和越障行走机构连接并控制沟通提示结构、图像采集结构和越障行走机构工作。并通过室内救援车的图像采集结构进行语义分割。本发明属于室内救援领域。