本发明公开了基于扫描线和滑动最小二乘拟合的道路点云提取方法，包括以下步骤：扫描线重构；POS系统距离道路面高度的精确估计；道路面种子点的稳健提取；道路面点的完整稳健提取；基于扫描线的高效道路面点提取方法本发明逐扫描线进行道路面点云提取，提高道路面点提取的效率；充分利用先验知识，为道路面点的稳健提取奠定了基础；道路面种子点的稳健提取，基于扫描线中备选点的临界行最种子点备选点进行聚类，有效的提高了道路面种子点提取的稳健性；采用滑动加权最小二乘拟合局部道路点，确定了拟合方法和定权方法，该方法能够有效的实现扫描线中道路面点的局部最佳拟合并实现稳健的完整道路面点提取。