基于轴转矩的预测控制双惯量伺服系统齿隙振荡抑制方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了基于轴转矩的预测控制双惯量伺服系统齿隙振荡抑制方法，具体按照以下步骤实施：步骤1：在d‑q坐标系下，建立永磁同步电机数学模型，得到电磁转矩表达式；步骤2：以转速和位置为状态变量建立伺服传动系统动力学数学模型；步骤3：建立齿隙的死区模型，描述了轴转矩与角度之差的输入输出关系；步骤4：建立滑模观测器，通过滑模观测器对轴转矩进行观测；步骤5：根据步骤1得到的电磁转矩表达式、步骤2得到的伺服传动系统动力学数学模型和步骤3得到的齿隙模型，建立系统没有进入齿隙和系统在齿隙中两种情况下，模型预测控制中的预测模型和代价函数。本发明解决了齿隙引起的齿隙振荡问题，提高了系统的稳定性、鲁棒性和定位精度。
基本信息
专利标题 ：
基于轴转矩的预测控制双惯量伺服系统齿隙振荡抑制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114421829A
申请号 ：
CN202111562833.3
公开（公告）日 ：
2022-04-29
申请日 ：
2021-12-20
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
尹忠刚路畅张彦平刘静
申请人 ：
西安理工大学
申请人地址 ：
陕西省西安市碑林区金花南路5号
代理机构 ：
西安弘理专利事务所
代理人 ：
许志蛟
优先权 ：
CN202111562833.3
主分类号 ：
H02P6/34
IPC分类号 ：
H02P6/34 H02P21/00 H02P21/13 H02P21/14 H02P25/026 H02P27/08
法律状态
2022-05-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : H02P 6/34
申请日 : 20211220
申请日 : 20211220
2022-04-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
