本发明属于电动汽车技术领域，公开了一种车辆齿隙贴合控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当检测到指定换挡信号时，获取踏板控制开度；检测当前电机的电机转速，并对电机转速进行滤波处理，以得到第一指标转速和第二指标转速；根据换挡信号、踏板控制开度以及第二指标转速判断是否满足扭矩控制条件；若满足扭矩控制条件，则根据扭矩执行系数对所述当前电机进行扭矩控制。通过上述方式，实现了将换挡过程中传动机构带来的冲击持续保持在较低水平。由于通过在换挡过程中对电机进行相应的扭矩控制，提高了车辆在改变挡位过程中的稳定性，减少了车辆出现抖动、冲击或异响的情况，提高了驾驶员的驾驶体验。