本发明涉及一种高阶非线性异构多智能体一致性控制器设计方法及设备，所述方法包括以下步骤：构建非线性异构多智能体系统的一般动力学方程，所述非线性异构多智能体系统包括一个领导者和N个跟随者，所述领导者和跟随者及不同跟随者间按照一定通讯图进行通讯；设计分布式自适应调整观测器；结合纯分散式控制器及所述分布式自适应调整观测器，构建分布式控制器，以使所述多智能体系统的解存在并且满足与现有技术相比，本发明能够解决非线性异构多智能体间通信障碍的问题以及领导者系统与跟随者系统维数不一致无法直接运算的问题，为高阶非线性异构多智能体一致性控制提供了重要的技术支撑。