本发明为一种音频室内定位系统基站自标定方法，其实现方式为：将接收标签置放于每个基站下方h米处，接收基站发送的音频信号；利用音频检测算法检测基站发射音频到达接收标签的时间，计算基站之间的到达距离差；根据音频基站和接收标签放置位置的几何关系以及基站之间的到达距离差信息列出方程，解算各基站相对坐标；根据已知任一基站的真实坐标，结合解算出的基站相对坐标，通过坐标变换得到各基站的真实坐标，实现基站的自标定。本发明仅需借助简单的辅助测量手段测量音频基站和接收标签的高度差h，结合基站之间的到达距离差信息，即可得到基站的三维坐标。本发明操作简便，可节省测量基站坐标的人力物力、降低定位系统布设难度，拓展了音频室内定位的应用场景。