本申请公开了一种具有双向自动避障的修剪装置及其控制方法、绿篱修剪车，所述修剪装置包括用于调整修剪姿态的臂架系统、通过回旋机构转动设置在臂架系统末端的修剪刀盘、用于控制各部分组合动作的电控系统，还包括平移机构，安装设置在所述回旋机构和修剪刀盘之间，驱动修剪刀盘按设定轨迹滑动避障；防撞机构，设置在所述平移机构上，用于修剪刀盘在相应作为方位作业过程中检测障碍物并发送避障感应信号，所述作业方位指位于驾驶员左边或位于驾驶员右边。本申请扩大了避让空间，解决了现有修剪装置避让空间有限的缺陷，增大了修剪范围，确保了修剪作业的安全性和可靠性，有效提高绿化带修剪效率。