本申请提供一种有刷电机转速检测方法及自动行走设备。本申请通过边界信号检测单元感应包含有边界线信号及碳刷脉冲信号的检测信号，然后根据碳刷脉冲信号的幅值特征识别出检测信号中的碳刷脉冲信号。由此，本申请可根据碳刷脉冲信号的周期、频率，结合自动行走设备中有刷电机内换向片的设置数量以及碳刷的设置数量，相应计算出碳刷脉冲信号所对应的电机速度。本申请可以直接利用自动行走设备内部已设的检测单元，在不增加系统硬件的前提下，直接实时获得电机中转子转速。本申请可以更低硬件成本实现对有刷电机的准确控制，并同时兼顾对边界线信号的识别和去干扰处理，提高识别边界线信号的准确度，提高自动行走设备运行的可靠性。