本发明提供一种基于车辆行驶轨迹的广域雷达车道自动定位方法，包括以下步骤：预设置相邻采集横切面距离为α；以距离α为间隔，将道路区域沿x方向等间隔划分，得到N个采集横切面；通过所述广域雷达，对通过道路区域的各个车辆进行定位识别，得到每个车辆通过道路区域的车辆轨迹线；获得车辆轨迹线和各个采集横切面的交点坐标，再进行聚类，得到每个采集横切面的车道中心点。本发明提供一种基于车辆行驶轨迹的广域雷达车道自动定位方法，使用广域雷达的车辆行驶轨迹数据自动确定车道的中心点，实现对车道自动定位，尤其支持非直线等宽车道定位，还具有定位精度高的优点。