本申请涉及一种清洁机构的脏污程度确定方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：获取传感组件采集的工作区域内目标位置在清洁前的第一特征参数；在控制清洁机构对目标位置清洁后，获取传感组件采集的目标位置的第二特征参数；基于第一特征参数与第二特征参数的差异，确定目标位置的脏污程度；基于目标位置的脏污程度确定清洁机构的脏污程度；可以解决基于固定的清洗周期对清洁机构进行清洗时，存在浪费清洗资源或清洁设备的清洁效果不佳的问题；由于可以确定出清洁机构的脏污程度，从而根据脏污程度确定是否需要对清洁机构进行清洗，可以提高确定清洁机构的清洗时机的准确性。